指北周、隋、唐的府兵制。府兵轮流宿卫京师，故亦称府兵为府卫。

宋曾巩《本朝政要策·训兵》：“自府卫废，而执兵者皆市人，故有天寳之败。”宋叶适《奏议·纪纲一》：“唐用周隋府卫之法，拣择天下之民，聚为强兵。”

贵族或官府的卫士。

金吴激《鸡林书事》诗：“骑兵腰玉具，府卫挟金丸。”