《君臣鉴戒》篇重点是以历史为镜子，引用历史上的经验教训，说明“君臣本同治乱，共安危，若主纳忠谏，臣进直言，斯故君臣合契，古来所重”的道理。为此要以早自桀纣，近至隋炀帝的覆败为鉴戒，唐太宗要臣僚懂得“君失其国，臣亦不能独全其家”的利害关系，指出炀帝无道，但“臣下亦不尽心”，“惟行谄佞，苟求悦誉”。又从多方面引用历史故事，提请臣下注意竭尽为臣之道。魏徵等大臣也以历史为鉴戒，要唐太宗做一位善始善终的有道明君，要他看清“首虽尊高，必资手足以成礼，君虽明哲，必借股肱以致治”的道理。又引用孟子关于君臣关系的论述来告诫：“君视臣如手足，臣视君如腹心；君视臣如犬马，臣视君如国人；君视臣如粪土，臣视君如寇仇。”认为“臣之事君无二志，至于去就之节，当缘恩之厚薄”。当然，唐太宗要群臣以史为鉴，主要还是让他们懂得事君之道。