火车（指最早出现的火车——蒸汽汽车）通常被认为是英国人乔治·斯蒂芬逊（１７８１～１８４８年）发明的。斯蒂芬逊出身在一个工人家庭中，８岁当牧童，１４岁跟着父亲在煤矿当锅炉工的助手。当时英国的煤矿已经广泛使用蒸汽机来抽水。为了掌握蒸汽机的构造、原理、操作和维修，没有文化的斯蒂芬逊从１７岁开始报名读夜校，从小学一年级开始读起。经过几年的顽强学习，终于摘掉了文盲的帽子。１８０９年的一天，煤矿一辆运煤车坏了，许多机械师修不好，他修好了，于是被任命为工程师。就在这时，斯蒂芬逊听说有人想把蒸汽机用作陆路交通的动力，制造“能行走的蒸汽机”，他对这一设想发生了极大的兴趣。经过几年的努力奋斗，在他３３岁那年（１８１４年），终于发明了一台机车。这台蒸汽机由于在前进时不断从烟囱里冒出火来，所以人们称它为“火车”。它能拖得动３０多吨货物，但速度很慢，而且样子难看。由于没有安装弹簧，开起来震动得很厉害，因而遭到许多人的讽刺。
但是，斯蒂芬逊并不灰心，继续研究下去，于１８２５年试制成功世界上第一台客货运蒸汽机车。这年９月２７日，这辆机车举行试车典礼。拖着１２节货车、７节客车，载着９０吨货物和４５０名旅客，以每小时２０多公里的速度，行驶了１２英里。１９２９年，斯蒂芬逊建造了更加完善的火车，至此，火车，终于得到了全世界的公认。