相传，九鼎是夏禹治水成功后铸成的。当时天下分为九州，即冀、兖、青、徐、扬、荆、豫、梁、雍九州。治水成功后，他利用九州进贡得来的金属，铸造了九个鼎（一说仅一鼎，因材料来自九卅），将勘测所认识的这些地理状况，按九州划分，分别铭刻在九个鼎上。因此，九鼎实际上是我国有文字记载以来的最原始的地图。
九鼎当时是国家政权的象征，夏、商、周各代帝王将它作为传国之宝，十分珍视。战国时期，周室衰微，诸侯国渐强。诸侯各国都希望拥有“九鼎”，成为正宗，因此发生了几次兴师求鼎的战争。到了周显王四十二年（公元前３２７年），九鼎没入泗水彭城下。
据说，秦始皇时九鼎又现于泗水。秦始皇大喜，以为这是自己德合三代，理当继承霸业的征兆，于是派数千人潜入水中打捞，结果拴鼎的绳子被“龙齿”咬断没有成功。后来有人推断这些都是无稽之谈，九鼎是在周宗室罹乱时被周室自行销毁了。
这几种说法无论孰是孰误，有一点很明确：九鼎是在战国期间失传了。
九鼎虽然失传，但是九州图像并没因此完全湮没。由九鼎图像派生出来的《山海经》图继续传下来，成为我国制图学的先声。而且，九鼎作为我国有文字记载的最原始的地图，比埃及公元前１３００年产生的努力亚塔金字塔一带的巴比伦鲁斯地图还早八百多年。