在乐器家族里，鼓可以说是最古老的乐器之一。在世界各地，几乎每个民族、部落都有本民族特色的鼓乐。铜鼓、木鼓、架子鼓、石鼓等几乎可以敲出声来的，都可以当做鼓。远在上古时代，我们勤劳的祖先在会说话唱歌的同时，就开始用鼓来表达自己的思想感情了。据传说，我们的祖先发现枯树干和实心树干有完全不同的声音，并且发现中空物里有音量增大的共鸣作用，于是便用空心树干蒙以兽皮和蟒皮做成了木鼓，供娱乐时敲打。到了汉朝，不仅有大小、形状、质地、装饰不同的鼓，而且民间出现了舞鼓乐。
在古代，鼓不仅是乐器，而且还是军中必备之物。《曹刿论战》中就有“一鼓作气，再而竭，三而衰”的名句。汉朝初年，守卫边疆的军队常用鼓、箫、笳等乐器合奏一种乐曲，以壮军威，叫做“鼓吹”；军中用以报时、警众或发号施令者，叫做“鼓角”；出战时擂鼓呐喊，大张声威，叫做“鼓噪”。鼓，还有特殊作用：有一种铜鼓，古代人把它作为一个地区或一个部落的政权与经济势力的象征，族长或酋长像保护身家性命那样保护这种铜鼓。此外，在寺庙中，“晨中暮鼓”，鼓还可以作为报时的工具。