吴国和越国是两个国力相当的邻国，共同的边界线又很长，所以历史上经常发生小规模的冲突，在冲突中互有胜负，但损失都不大。
公元前506年，由于吴国与楚国发生了大规模的战争，最后吴国虽然获胜，但国力却因战争而变得空虚。越国趁虚而入，兴兵讨伐吴国。在这次战争中，吴王阖闾受伤而死，太子夫差接位成为吴王。从此吴国和越国变成世仇。特别是吴王夫差，几乎时时刻刻都想替父报仇。越国也时刻戒备，以防吴国挑战。两国剑拔弩张，相持了近10年。
公元前494年，吴王夫差见时机成熟，任命伍子胥为大将，伯嚭（pǐ）为副将，率军对越国发动进攻。在这次战争中，越国大败。越王勾践只得暗中买通吴国的副将伯嚭，同时向吴王夫差献上美女、白璧和黄金，向吴国求和。
伯嚭以前是吴国大军事家孙武手下的副将，这人作战勇敢，立过战功。但他生性贪财，越王勾践就利用他这一弱点，托他在吴王夫差面前替越国说情。
有一天，伯嚭上朝后对吴王夫差说：“越国大夫文种代表勾践来向大王赔罪，望能得到大王的宽恕。”
夫差说：“我现在乘胜追击，不日就可以攻下越国的都城。他这时候要求讲和，哪有这样的好事。再说我们吴国与越国有不共戴天之仇，我父亲就死在他们手上，这个仇，我非报不可！”
伯嚭说：“大王报仇心切，是出于孝道，大王的孝心感动了天地，感动了鬼神，正是神灵相助，这次战争我们才大获全胜。对先王之死，就是我这个做臣子的，又何尝忘记过。不过，现在越国已经倾其所有，全部贡献给我们了。我们若是逼得过紧，勾践一狠心烧了宗庙，杀了妻子儿女，率领残兵败将与我们决一死战，也会给我军造成很大伤亡。再说，勾践最后失败了，他还可以带上珍宝，投奔别的国家，这样他既能保全生命，又会找到靠山，到那时候，我们反而什么也得不到，还会招来仇敌。现在勾践求和，也不过想保全宗庙，我们答应他，对我们也并没有什么不利……”
伯嚭虽然是个武将，但能言善辩，这一番道理，竟然把吴王夫差说得有些动心了。
夫差想了想说：“伯嚭，你说的虽然不错，不过勾践是个不讲信义的人，他的话不可信。”
伯嚭说：“大王说的极是，不过这一点我也曾经想过，所以我想将勾践夫妇押到吴国来作人质，把他的命儿控在我们手里。”
吴王夫差一听，觉得有理。他召见越国大夫文种，提出要勾践作人质的苛刻条件。越国若是接受这个条件，只是在形式上保留了国家，实际上等于是亡国了。夫差万万没有想到，这样的苛刻条件，越国大夫文种竟然接受了。其实这些条件都是文种事先跟伯嚭商量过的。
就在签订和约协议时，大将军伍子胥闻讯赶来了。他对吴王夫差说：“大王！消灭越国，生擒勾践，毁其宗庙，胜利眼看就要到手，大王却要跟越国讲和，那这场战争不是白打了吗？将士们的血不是白流了吗？大王，你就是不顾三军的士气，你也不能忘记杀父之仇啊！”
伍子胥言词激烈，夫差听了心里有点不快，但是表面上并没有流露。
这时，伯嚭赶紧对伍子胥说：“大将军，楚国杀过你的父兄，后来你打败了楚国，也并没有把楚国灭掉啊！”
伍子胥说：“楚国杀我父兄，我是个做臣子的，这是私仇，先王死于越国之手，这是国家之仇！”
吴王夫差说：“正因为是国家之仇我才要勾践夫妇来当人质，这等于把越国消灭了！”
伍子胥还想争辩，吴王夫差把脸一沉说：“这件事就这么定了，不要多说了。”
文种签订过求和协议书，回到越国，对越王勾践说：“大丈夫能屈能伸，大王放心去吧，这是考验大王意志的时候，留得青山在，不怕没柴烧。有范蠡大夫跟随大王，我也就放心了，希望大王遇事多跟范蠡商量。国内的事就交给老臣，老臣会替大王积蓄力量，日后复国。”
文种说完，又拉着范蠡的手说：“范大夫，大王就托给你了，请受文种一拜！”文种说完，跪在范蠡面前。
范蠡扶起文种说：“文种大夫请放心，范蠡随大王去，必保大王回！国内的事全靠文种大夫，请文种大夫受范蠡一拜。”
勾践双手拉着范蠡和文种，对他们说：“有两位大夫助我，越国不会灭亡的！”
范蠡对勾践说：“此番去吴国当人质，大王要忍辱负重，图复国大业。”
勾践离越国前，特地到宗庙中去辞行。他跪在祖宗的牌位前哭着说：“不肖子孙勾践来向列祖列宗辞行。此番去作人质，是我罪有应得。不过请列祖列宗放心，祖上的基业不会在我手中葬送，勾践决不会是越国的末代君王。越国的江山，还会世世代代传下去。”
勾践离开越国，在吴国副将伯嚭的押送下，来到吴国叩见吴王夫差。勾践见夫差时，先解下自己的上衣，袒露出上身，趴倒在吴王的台阶下，夫人也跪在后面，两人头上都顶着进贡的礼单。这就是古人所说的阶下囚。
夫差叫手下人接过勾践头上的礼单。勾践伏在地上说：“东海罪臣勾践一时糊涂，冒犯大王，承大王厚恩，苟全罪臣的性命。罪臣勾践愿效犬马，以报答大王。”
夫差得意地对勾践说：“你败在我手上，我还让你活命，我要是败在你手上，你就不会像我这样仁慈吧？”
勾践忙说：“大王仁慈，自有天助，应该君临天下。勾践乃一匹夫，怎敢有此望。”
最后，夫差将勾践夫妇发配到已故吴王阖闾的墓地上去养马，暗中派人监视勾践的一举一动。
勾践忍辱负重，布衣粗食，整天兢兢业业割草喂马。范蠡清除马粪。勾践的妻子洗衣做饭。3个人全都安分守己，无恨无怨。就这样，君臣3人在墓地住了整整3年。
有一天，夫差和伯嚭站在姑苏台上，远远望见范蠡在割马草、扫马粪的时候还是按照君臣的礼节，没有丝毫的闪失。夫差对伯嚭说：“勾践已经落到这种地步，范蠡对他还是执君臣礼节，实在可敬。”
伯嚭说：“勾践对范蠡只不过是知遇之恩，范蠡就死心塌地追随勾践。大王对勾践有活命之恩，如果能让勾践回国，他肯定会更加报答大王的。”
夫差只是点点头，未置可否。他想了想，派人去把范蠡叫来，对范蠡说：“你对勾践的忠心十分可嘉，我给你官做，为我效劳，如何？”
范蠡说：“我不过是一个罪臣的奴仆，怎敢玷污大王的清德。我只盼望我的主公能赎罪期满，返回故国，我将和我的主公一起报效大王。”
夫差听了，不免有些同情，已有了放他们君臣回国的念头。
又过了大约一年时间，范蠡得到消息，夫差生病，他对勾践说：“恭喜大王，我们回国有望了。”
勾践不解其意。
范蠡说：“考验大王意志的时候到了，现在就看大王能不能忍辱了。”
勾践说：“作为一个亡国之君，我过的是非人生活，还能有什么辱不能忍受呢？”
范蠡说：“这就好。我已买通伯嚭，说服夫差允许大王探视他。探病时，大王可以亲口尝尝夫差的粪便，然后祝贺夫差的病即将痊愈。夫差生的本来就是小病，不久肯定会好，到那时，他会被你诚心所感动，再加上有伯嚭相助，我们回国就有希望了。”
一听说要亲口尝夫差的粪便，勾践面有难色。
范蠡说：“大王受辱，老臣子尤为痛心。现在我们只能以曲求伸，含垢忍辱，以图复国大业。”
勾践被范蠡说服了，到宫中去探视夫差。他跪在夫差面前说：“惊悉大王贵体有恙，勾践恨不能以贱躯相代。”说着就走近便桶，揭开桶盖，用手取出粪便，跪在地上品尝起来。
勾践尝过粪便后，对夫差说：“罪臣在东海曾学过医道，深知人的粪便若有谷味，就是健康之相。大王的粪便中，不但有谷味，而且有春生之气。大王贵体即将康复，罪臣恭贺大王千秋！”
夫差见此情景，十分感动。叫人扶起勾践，说了些安慰的话。
勾践离开皇宫后，夫差就下令让勾践离开牧马场，大大改善了他们的生活环境。
伍子胥知道夫差又想放勾践回国，他力主将勾践杀掉。夫差说：“勾践对我这样忠心，我再杀他，那苍天也不容啊……”
伍子胥说：“大王以为勾践是忠心吗？不。老虎低头，是要捕获猎物，毒蛇屈盘是为了出击咬人。勾践的国家亡在大王手里，他会对大王忠心吗？”
夫差说：“你说谁对我忠心？是你吗？可你并没有尝过我的粪便啊。”
伍子胥哭了，他说：“大王，你中了范蠡的奸计，吴国的江山要断送在大王手里了！”
夫差不听伍子胥的忠告，决定放勾践回国。那天，夫差在蛇门外设酒宴款待勾践，酒宴过后送勾践到长亭。勾践满面流泪，跪在地上抱住夫差的腿说：“我会回来看大王的，犬马无论离主人多远，它心里也总是恋着主子的。勾践就是大王的犬马。”
勾践清楚地记得，3年前在会稽一战，自己失败，最后才成了吴国的人质。为了不忘会稽之耻，他回国后，立即将国都迁往会稽，天天看到这个耻辱，才会永远不忘这个耻辱。
迁都到会稽以后，勾践在宫廷的每个门口都派上一个人，这个人的职责不是守卫宫门，而是每当勾践走过这个宫门时，这个人就大声喝问：“勾践，你忘记了会稽之耻吗？你忘记了3年亡国奴的生活吗？”只要一听到这句喝问，勾践就立刻低下头，恭顺地回答：“勾践没有忘记。勾践不敢忘记。”
勾践回国后，惟恐宫廷舒适的生活会消磨自己报仇雪恨的斗志，他把床上的褥子撤下，换上柴草。每当有硬柴草刺痛他身子的时候，他就自己问自己：“比起亡国的痛苦如何？”他在饭厅的屋梁上挂一个苦胆，每顿饭前，必定先尝尝苦胆，然后问自己：“比起亡国的痛苦如何？”
为了使国家早日富强，勾践亲自下田拉犁耕地，叫夫人亲自种麻织布。勾践对妻子说：“我还是一个养马的牧人，你还是牧人的妻子。”
为了使夫差不起疑心，勾践按时派人到吴国去进贡，而且贡品每年都有所增加。夫差对勾践非常满意，更加相信勾践的忠心了。
勾践回国卧薪尝胆5年，他觉得国家已经很强了，想出兵攻打吴国，文种和范蠡不同意，说现在还敌不过吴国。
文种对勾践说：“大王和范蠡在吴国是爬，低头看吴国，容易见到它的强大，现在回国后是在天上飞，俯视吴国，又容易小看它。”
勾践说：“整整5年过去了，太慢了。人生有几个5年？”
文种说：“匹夫报仇尚有10年之期，更何况大王报的是一国之仇。大王要看对手实力不难，不久就可以看到。”原来文种已经得到情报，吴国正在准备出兵攻打齐国。
吴王夫差准备出兵攻打齐国，伍子胥竭力反对，他说：“勾践回国后发奋图强，时刻准备报仇。现在大王要兴10万大军攻打齐国，岂不是给越王勾践有可乘之机吗？”
夫差没有听伍子胥的劝阻，还是发兵攻打了齐国，并大获全胜。
在吴国攻打齐国的时候，越国不但没有乘虚而入，反而暗中给吴国许多资助。夫差伐齐获胜后，特地设宴招待勾践，并且给了勾践不少赏赐和封地。事后夫差对伍子胥说：“勾践只不过是我的奴仆，他怎敢反我？”
伍子胥说：“只怕是大王已经成了勾践的奴仆。大王，你现在还在被勾践牵着鼻子走啊！”
夫差生气了，他骂伍子胥：“老匹夫，我伐齐你反对，现在大获全胜你又骂我。我是个仁慈的君王，不忍杀你，你滚吧！”
伍子胥走后，伯嚭对夫差说：“伍子胥一定会去投奔齐国，我早听说他和齐国暗中有勾结。他这一走，犹如放虎归山。”
夫差听信了伯嚭的谗言，就派人赐给伍子胥一把宝剑，叫伍子胥自杀。伍子胥临死前对家里人说：“我死后，将我尸体埋在东门外，我要眼看着越国军队打进来。”
就在吴国伐齐的战争取得胜利以后不久，文种对勾践说：“大王看到吴国的实力了吧？齐国比我们强大，也不是吴国对手。不过这次战争已经消耗了吴国不少物力和财力，军队的伤亡很大。这等于是老天助我们一臂之力。现在夫差又杀了伍子胥，好比断了自己的一只膀子。有了这些条件，不久我们就可以发兵攻打吴国了。”
吴国在取得了对齐战争胜利后，夫差洋洋得意，一心想当中原诸侯中的霸王，加上伍子胥已死，无逆耳之言，更加为所欲为。公元前482年，夫差亲自率领大军和晋国、鲁国等诸侯，在黄池（今河南封丘一带）的地方会盟。
越王勾践乘吴国兵力空虚，亲自率领5万大军攻打吴国，经过3天激战，攻下吴国都城，活捉了吴国太子。夫差远在黄池，来不及回兵救援，只得派人向越国求和。勾践看到吴国还有相当战斗力，消灭它的时机还不成熟，佯装答应求和，并且立即从吴国撤回军队。
又过了4年，勾践觉得已经有把握消灭吴国了，再次带兵攻打，吴王夫差派伯嚭为大将迎战。伯嚭连打了几次败仗，就投降了越国。
夫差眼看自己的大势已去，在临死前说：“我死倒没有什么可怕，就怕到了阴间遇到伍子胥，我实在没有脸见他啊。”
越王勾践攻占姑苏城，坐在吴王夫差生前坐的金銮殿上，接受百官的朝贺。在朝贺的队伍中，也有吴王夫差的大将伯嚭。勾践对伯嚭说：“你一生没有做过一件对得起夫差的事，这次我成全你。这是你最后一次为他尽忠的机会。”勾践一挥手，叫人把伯嚭拉出去杀了。
勾践灭了吴国，又约齐、晋、宋、鲁等国会盟，成了春秋时代最后一个霸主。这个霸主之梦，曾经是死去的吴王夫差破灭了的梦，现在由勾践变成了现实。