唐禁卫军，有亲卫、勋卫、翊卫，合称“三卫”。

《新唐书·李密传》：“当以才学显，何事三卫间哉。”

宋代亦称三衙为“三卫”。

《宋史·职官志六》：“博士掌教道，校试三卫所习文武之艺。”宋欧阳修《鵯鵊词》：“南衙促仗三卫列，九门放钥千官入。”参见“三衙”。

明洪武二十二年(1389年)设朵颜、泰宁、福余三卫于兀良哈部落，通称兀良哈三卫，简称三卫。后又置建州、海西、野人三卫。

明谢肇淛《五杂俎·地部二》：“惟朝鲜、琉球、安南及朵颜、三卫等受朝廷册封，贡赋惟谨，比於藩臣。”