北周警卫之制，设左右武贲率掌武贲之士，左右旅贲率掌旅贲之士，左右射声率掌射声之士，左右骁骑率掌骁骑之士，左右羽林率掌羽林之士，左右游击率掌游击之士，总称“六率”，由左右武伯分别统率。见《隋书·礼仪志七》。

唐有东宫六率，与十二卫分领府兵，所领军士各有名号：左右卫率府所领称射乘，左右司御率府所领称旅贲，左右清道率府所领称直荡。