相传周灵王太子王子乔喜吹笙，学凤鸣，道士浮丘公接他上嵩山。三十年后，有人找到他，他说：叫我家里人在七月七日那天在缑氏山等我。到时候，王子乔骑着白鹤在山顶上向大家招手。见汉刘向《列仙传·王子乔》。后因以“控鹤”指得道成仙。

晋孙绰《游天台赋》：“王乔控鹤以冲天，应真飞锡以躡虚。”南朝齐孔稚珪《褚先生伯玉碑》：“是以子晋笙歌，驭凤於天海；王乔云举，控鹤於玄都。”亦作“控鵠”。北魏郦道元《水经注·洛水》：“﹝休水﹞发侧緱氏原，《开山图》谓之緱氏山也，亦云仙者升焉。言王子晋控鵠斯阜，灵王望而不得近，举手谢而去。”

宿卫近侍之官。

唐武后尝置控鹤府，后改称奉宸府，寻废。昭宗时复置控鹤排马官。其后历代禁军亦有以控鹤为名者，五代有控鹤军；宋有控鹤监，亦设有控鹤军。参阅《新唐书·则天皇后纪》、《新唐书·兵志》、《新五代史·唐明宗纪》、宋王谠《唐语林·补遗四》、《元史·世祖纪》。